Rails 6でZeitwerkが導入され、Rails 7でclassicと呼ばれる旧来のオートローダーは廃止されました。

以下は、 https://railsguides.jp/classic_to_zeitwerk_howto.html からの引用です。

Railsは最初期からRails 5まで、Active Supportで実装されたオートローダーを用いていました。このオートローダーはclassicと呼ばれ、Rails 6.xでは引き続き利用可能です。classicオートローダーはRails 7で廃止されました。

Rails 6から、より優れた新しいオートロード方法がRailsに搭載されました。これはZeitwerkというgemに一任されています。これがzeitwerkモードです。デフォルトでは、Railsフレームワーク6.0および6.1の読み込みはzeitwerkモードで実行され、Rails 7で利用できるのはzeitwerkモードのみとなります。